Входы и выходы

bool PinGetState (number periphId)

Получение текущего состояния входа или выхода.

Параметры:

• number periphId – идентификатор входа или выхода (в качестве этого параметра должна передаваться одна из констант, определённых в списке Inputs или Outputs).

Возвращаемое значение:

• текущее состояние входа (выхода): true – активен, false – неактивен (если в настройках выходов установлен флажок «Инвертировать», активному выходу соответствует физический уровень сигнала 0, и наоборот).

bool MotorPinGetState (number motorId, number motorPeriphId)

Получение текущего состояния входа или выхода, назначенного для двигателя.

Параметры:

• number motorId – номер двигателя, начиная с 0, в порядке назначения двигателей в списке «Параметры двигателей»;
• number motorPeriphId – идентификатор входа или выхода для указанного двигателя (в качестве этого параметра должна передаваться одна из констант, определённых в списке MotorInputs или MotorOutputs).

Возвращаемое значение:

• текущее состояние входа (выхода) двигателя: true – активен, false – неактивен (если в настройках выходов установлен флажок «Инвертировать», активному выходу соответствует физический уровень сигнала 0, и наоборот).

void PinSetState (number periphId, bool state)

Установка состояния выхода.

Параметры:

• number periphId – идентификатор выхода (в качестве этого параметра должна передаваться одна из констант, определённых в списке Outputs);
• bool state – состояние выхода, которое необходимо установить: true – активен, false – неактивен (если в настройках выходов установлен флажок «Инвертировать», активному выходу соответствует физический уровень сигнала 0, и наоборот).

bool IsProbingPinConfigured ()

Позволяет проверить, назначен ли вход для пробинга в параметрах входных сигналов.

Возвращаемое значение:

• true – если вход для пробинга назначен;
• false – если вход не назначен.

Inputs (идентификаторы входов)

Привязка конкретного входа устройства к идентификатору входа осуществляется в настройках в «Параметрах входных сигналов».

• Estop;
• Probing;
• Collision;
• OxyExternalZLimitHigh;
• UserInput_0;
• UserInput_1;
• UserInput_2;
• UserInput_3;
• UserInput_4;
• UserInput_5;
• UserInput_6;
• UserInput_7;
• UserInput_8;
• UserInput_9;
• UserInput_10;
• UserInput_11;
• UserInput_12;

• UserInput_13;

• UserInput_14.

Outputs (идентификаторы выходов)

Привязка конкретного выхода устройства к идентификатору выхода осуществляется в настройках в «Параметрах выходных сигналов».

• Mist;
• Flood;
• OxyRegUp;
• OxyRegDown;
• OxyActive;
• UserOutput_0;
• UserOutput_1;
• UserOutput_2;
• UserOutput_3;
• UserOutput_4;
• UserOutput_5;
• UserOutput_6;
• UserOutput_7;
• UserOutput_8;
• UserOutput_9;
• UserOutput_10;
• UserOutput_11;
• UserOutput_12;
• UserOutput_13;
• UserOutput_14.

MotorInputs (идентификаторы входов двигателей)

• Home;
• LimitLow;
• LimitHigh.

MotorOutputs (идентификаторы выходов двигателей)

• Step;
• Dir;
• Enable.

Пример использования